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《工業機器人坐標系和運動命名原則》GB-T 16977-1997

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前言
引言
1 范圍
2 規范性引用文件
3 術語和定義
4 坐標系和旋轉運動的定義
5 絕對坐標系
6 機座坐標系
7 機械接口坐標系
8 工具坐標系
9 機器人運動
10 機器人軸的命名原則
附錄A(資料性附錄) 各種機械結構類型機器人的應用示例

工業機器人坐標系和運動命名原則
1.范圍
本 標 準 定義和規范了機器人坐標系。亦給出了機器人基本運動的符號表示法的命名原則。以便于
對機器人進行校準、測試和編程。
本標準適用于GB/T 12643-1997中定義的所有操作型工業機器人。
在不發生混淆的情況下，可以使用除在本標準中規定外的命名原則或下標。

2 規范性引用文件
下 列 文 件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有
的修改單(不包括勘誤的內容)或修訂版均不適用于本標準，然而，鼓勵根據本標準達成協議的各方研究
是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準。
GB /T 12642-2001 工業機器人 性能規范及其試驗方法(eqvI SO 9283:1998)
GB /T 12643-1997 工業機器人 詞匯(eqvI SO 8373:1994)
GB /T 12644-2001 工業機器人 特性表示(eqvI SO 9946:1999)
GB /T 19400-2003 工業機器人 抓握型夾持器物體搬運 詞匯和特性表示(ISO 14539;2000,
IDT)

3.術語和定義
GB/T 12643-1997確立的術語和定義適用于本標準。坐標系和旋轉運動的定義
4.本標準中所描述的全部坐標系由正交的右手定則來確定(見圖1).





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